故事以18世纪的欧洲为舞台，在当时的意大利某小镇上，有着日本血统的孤儿天马和喜爱绘画的亚伦是一对挚友。某日亚伦受到大圣堂的神父的指引，去到一处被称为“地面上的极乐净土”的地方寻找“真实之红”。另一方面，受到天秤座的黄金圣斗士童虎的引荐，天马决定前往希腊圣域接受圣斗士的训练。两年之后，天马终于成为天马星座的圣斗士。